Escaneo 3D portátil, usando Raspberry Pi 4 y la cámara Intel RealSense

Raspberry Pi 4 (con USB 3.0) y cámara de detección de profundidad Intel RealSense D415. Cuando salió el Raspberry Pi 4, (Frank Zhao) vio el potencial para hacer un escáner 3D en tiempo real que fuera completamente portátil y autónomo. El dispositivo tiene una cámara de detección de profundidad Intel RealSense D415 como sensor principal, que usa dos cámaras IR y una cámara RGB junto con la Raspberry Pi 4. La Pi usa un software llamado RTAB-Map – destinado a aplicaciones robóticas – para cuidar el uso de los datos de la cámara para mapear el entorno en 3D y ubicarse dentro de ese espacio 3D. Todo se graba en tiempo real.
Este dispositivo portátil puede actuar como un escáner 3D porque los datos recopilados por RTAB-Map consisten en una nube de puntos de un área, así como información de profundidad. Cuando se combina con el origen de la unidad de detección (es decir, la ubicación de la cámara dentro de esa área), puede exportar una nube de puntos a una malla e incluso aplicar una textura derivada del metraje de la cámara. Un ejemplo se muestra debajo del descanso.

En cuanto al escaneo 3D, está bien si crees que estos resultados no son perfectos. Es cierto que los resultados no sostienen una vela para fotogrametría. Pero teniendo en cuenta la baja resolución de la cámara RGB de Intel RealSense y el hecho de que RTAB-Map es un GOLPE (localización y mapeo simultáneos) y no un software de escaneo 3D, estos resultados son sorprendentes desde un dispositivo portátil que esencialmente genera esto en su tiempo libre.
Si bien puede parecer que este proyecto consta de solo unos pocos componentes y algún software abierto, hacer que todo funcione en conjunto fue un desafío. Echa un vistazo al repositorio de GitHub del proyecto para aprovechar el arduo trabajo de (Frank) y ver el video incrustado a continuación.